Para Rogers el aprendizaje "auténtico" provoca un cambio de conducta en el individuo, en sus decisiones, en sus actitudes y en su personalidad; este conocimiento por tanto no consiste únicamente en una acumulación de información; sino de una filtración del saber en cada parte de su existencia. Para esto la recomendación es que el aprendiz tenga un contacto real con los problemas que conciernen a su existencia, de manera que él pueda elegir aquello que desea resolver y aprender.
Algunos principios del aprendizaje experiencial:
- El ser humano tiene una capacidad natural para el aprendizaje
- El aprendizaje significativo se realiza cuando el estudiante advierte que el material a estudiar le servirá para alcanzar las metas que se ha fijado.
- El aprendizaje exige un cambio en la organización del "yo" (la percepción de si mismo), por lo cual representa una amenaza y suele encontrar resistencia.
- Los aprendizajes que constituyen una amenaza para el yo, se captan y se asimilan más fácilmente cuando el peligro externo es mínimo.
- Gran parte del aprendizaje significativo se adquiere por medio de la práctica.
- El aprendizaje se facilita cuando el estudiante participa responsablemente en el proceso adquisitivo.
- El aprendizaje emprendido espontáneamente, que engloba la totalidad del sujeto, es el más duradero y generalizable.

Burnard (1988) se da a la tareas de delinear una teoría del conocimiento que permita, de alguna manera clarificar el concepto de aprendizaje experiencial y, por la otra ofrecer un fundamento en el cual puede estar basada la investigación del aprendizaje experiencial.
Así este autor describe tres amplios tipos de conocimiento:
- Conocimiento proposicional: es un banco de datos, teorías o ideas acerca de un tema, persona o cosa, sin necesariamente haber tenido una experiencia directa con esa persona, tema o cosa.
- Conocimiento práctico: se desarrolla a través de la adquisición de habilidades, a menudo, aunque no necesariamente, de tipo psicomotor.
- Conocimiento experiencial: se da a través de un encuentro personal con un tema persona o cosa, este encuentro deja una impresión de carácter afectivo y subjetivo. Lo que lo vuelve un aprendizaje sumamente personal. Este aprendizaje mueve de tal manera a la persona que necesita hacer una reestructuración de si mismo y de lo que sabe.
Debido a la experiencia personal del conocimiento experiencial, la percepción del mismo hecho puede ser diferente en cada estudiante y es trabajo del profesor motivar al alumno a explorar, dudar, cuestionar y criticar sus propias experiencias y extraer sus propios significados de estas experiencias.
Existen ciertas condiciones para que se pueda dar el aprendizaje experiencial, las cuales se refieren tanto al "especialista" (profesor, terapeuta, monitor) como al "clima" en que se desarrolla el trabajo educativo.
Las condiciones que ha de cumplir el especialista son:
- Congruencia: El facilitador debe mostrar congruencia en todo sentido para inspirar a los alumnos.
- Consideración positiva incondicional: prestar una atención y cálida a los estudiantes, sin juicios ni etiquetas.
- Comprensión empática: Esforzarse por sentir el mundo privado del otro, ponerse en los zapatos del estudiante. Una disposición para comprender los sentimientos,y emociones tanto de los alumnos como del grupo.
- Reflejo: La reexpresión de los mensajes de l aprendiz para indicar como ha captado las disposiciones íntimas y las actitudes del interlocutor.
El "clima" específico
- Condiciones bajo las cuales las capacidades de autodeterminación del ser humano puedan actualizarse, tanto en lo social como en lo individual.
- Clima "permisivo", ni hostil, ni protector donde el estudiante tenga la oportunidad e ser autónomo. En el cada quién podrá construir sus valores originales y adquirir los conocimientos necesarios a sus propios requerimientos, para que estos realmente lleguen a ser sustanciales para su personalidad.
- Es más importante para el docente estar y sentirse presente en una relación auténtica con el estudiante que tratar el programa impuesto.
Fuente: Arancibia, V., Herrer, P., Strasser, K. (1999). Psicología de la Educación. México, D.F. Universidad Católica de Chile. 2a ed.
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